AMR™ システムの説明

牛の入場

牛がシステムへ入る場合、ダブルサロンゲートを通り一回に1頭づつ安全にプラットホームに入ることができます。 牛が、プラットホームに上がらない様なら、中間で留まらないよう、ゲートが数回そっと牛を押し、フォトセルが牛の位置をシステムに送信します。 そして、シーケンスゲートはプラットホームと同じ様に搾乳前準備のための停止位置に牛を優しく押し出します。 次の牛は、前の牛の後ろに続いてシステムに入ることができます。

搾乳前準備

エントランスゲートにIDが設定されており、牛は搾乳前準備ロボットに設定されている乳頭の位置に合うように格納されます。 そして、TOFカメラによって、特別な乳頭カップが正確に装着され、水で乳頭を洗浄します。 その後、カップがゆっくりと乳頭から外れる過程で乳頭が乾き、同時に少量のミルクが洗浄水の中に放出されます。

Robot arms

搾乳カップの装着

プラットホームは次にカップ装着用ロボットの位置に移動します。磁気グリッパで一度に、マガジンから2つのカップを取り、1つづつ、1番目のストールで学習した乳頭位置をTOFカメラで正確に補正しながら装着します。

搾乳ポイントが24箇所あるシステムであれば、搾乳前準備に2台のロボット、搾乳カップ装着に2台のロボットを使用できます。 合計で、4台のロボットが同時に、4頭の牛を処理します。処理過程は2個の乳頭に各ロボット平均で、20-30秒かかります。

搾乳

乳頭に搾乳カップが装着されると直ぐに搾乳が始まります。 牛乳は計量ミルクメーターで流量、乳量、血液、および伝導率を分房ごとにモニターされ、測定されます。分房あたりの真空レベルはマガジン内のセンサによってモニターされ、牛乳の流れが止まるか、またはカップが蹴落とされると、カップは個別にマガジンへ収納されます。 最大の搾乳時間は約12分ですが、高能力の牛で時間的に十分ではない(もしくは他の理由で)場合、プラットホームをカップ離脱まで止めるか、またはカップを強制離脱できます。 これはシステムの構成検討時にユーザによって決められます。

Milking robots in operation

ティートスプレー

最終搾乳ポイントのティートスプレー専用ロボットにより、搾乳後のスプレー処理も自動化できます。

牛の退出

牛がプラットホームから退出レーンを通り退出している間に、治療ペンへの分離や再度の搾乳のために分離することができます。通常、牛は一方向ゲートを通過できず、通路を引き返すかたちでプラットホームへ戻ります。再度の搾乳をしなければならない理由は、カップの蹴落としや、装着ミスがあるかもしれません。

カップの洗浄

牛の入退出の間に、搾乳カップは水中と、水(VMSの洗浄過程と同様)の外で濯がれます。

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